众为兴GR系列SCARA机器人

2010年众为兴国内首创“驱控一体”技术。

2011年众为兴第一代基于PC-Base控制方式X系列，增量式四轴机器人诞生。

2012年众为兴推出第二代P系列绝对式四轴机器人。

2014年第三代AR系列四轴机器人凭借“驱控一体”多年技术沉淀应运而生。

2018年，第四代众为兴GR系列SCARA机器人荣耀诞生！

▲众为兴GR系列SCARA机器人

相比上一代，最新GR系列机器人进行的结构优化元素如下：

（1）采用流线曲面造型，提升整体美感；

（2）整机从“高瘦”型改为“强健”型，实现了整体重心后移，有效降低运转惯量及高速运动风阻，运行更平稳；

（3）通过力学分析调整了结构分布，在改善外观的同时增强整机刚性；

（4）独特的散热结构，改善机器人散热问题；

（5）优化传动结构，减少传动间隙及损耗，提高了机器人定位精度；

（5）用户气管数量增加至3孔；

（6）尾部使用重载航插，用户插拔移动更方便；

（7）预留本体用户自定义IO接口，插上转接线也可直接使用控制器内部IO；

最新GR系列机器人软件优化元素如下：

（1）多线程并行执行，可开5个线程同时工作提升工作效率；

（2）多种功能打包库函数，可直接调用通讯、码垛、编码器、视觉……，视觉配置收发数据格式更加灵活，并支持用户自定义视觉库；

（3）支持Modbus主站、从站，并优化了从站指令；

（4）优化四点码垛，码垛工艺精度更高；

（5）可配套各种开放视觉，如众为兴、基恩士、康耐视、海康威视等多家视觉品牌产品；

（6）支持静态、J4轴、J2轴三种机器人自动标定功能；

（7）增加高速IO，支持飞拍功能；

（8）优化提前IO、缓存IO；

（9）新增Quick Stop功能，运动到位可快速挺稳；

（10）优化报警功能，部分异常动作提前警报处理；

（11）优化传送带跟随功能；

（12）优化加速度，根据动力学模型、移动位置以及负载计算最优加速度；

（13）优化平滑功能。