FIPA 机器人手爪

一般来说，利用真空吸盘抓取制品是最廉价的一种方法。真空吸盘品种多样，橡胶制成的吸盘可在高温下进行操作，由硅橡胶制成的吸盘非常适于抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盘则很耐用。另外，在实际生产中，如果要求吸盘具有耐油性，则可以考虑使用聚氨酯、丁腈橡胶或含乙烯基的聚合物等材料来制造吸盘。通常，为避免制品的表面被划伤，最好选择由丁腈橡胶或硅橡胶制成的带有波纹管的吸盘。

在EOAT使用真空吸盘（不带夹钳）的情况下，需要注意的是，机械手的移动速度不能太高，否则会在吸盘上产生一个切力，使制品在快速扭转的过程中很容易掉下来。在有些情况下，可以使用一个夹钳来保证制品的安全运送。考虑到可能会出现“制品粘附在模具上”的情况，通常可以安装一个气钳来解决这一问题。当制品表面积太小或者制品太重而无法使用真空吸盘时，同样可以通过使用夹钳来解决这个问题。

如果制品对外观要求很严格，那么被夹住的部位就不能是外表面。为解决这一问题，可以安装一个传感电路。在确认夹钳或者吸盘抓稳了制品以后，传感器就会给机械手传送一个信号，使其能进行下一步的操作。



在机械手的运动能力有限、需要人工扭一下或者翘一下才能使制品脱模或把制品和EOAT移出成型区的，情况下可以添置一个能够独自移动EOAT而不依于机械手操作的特殊汽缸，从而使这一问题得到改善。

用于模内贴标的末端工具可以完成三个动作：在有限的空间里，EOAT先拾取并插入商标，然后将商标固定在模具中。与静态贴标装置相比，这个操作可以减少该装置的尺寸。EOAT的最后一个动作是将贴有商标的塑料瓶从模具中取出 。通常，在注塑汽车制件时，对于具有A级表面制品的操作要格外小心。为了避免在其表面产生划痕，必须绝对禁止使用真空吸盘。此时，可以考虑在EOAT上安装一个由缩醛制成的夹钳，就可有效地避免划伤制品的表面。

那么，如何将EOAT用于复杂的加工成型过程呢？为了说明这个问题，我们例举一个“用尼龙和橡胶进行重叠注塑成型”的例子。在这个例子中，利用一个多功能的机械手臂末端工具（EOAT）把操作工人手边的尼龙制品移至远离他的一边。在移动过程中，EOAT旋转一定的角度，当它调整到适合的位置后，再把尼龙放入与橡胶进行重叠注塑的模腔内。在注塑完成后，再由EOAT取出尼龙/橡胶制品。在此例子中，通过使用这种末端工具而大大缩短了成型周期，并且它还提供了单个机械手所不能完成的操作。

在小制品的生产中往往要求操作速度很快，但操作空间却很小，这时可以使用 回缩真空臂（简称RVA）将小的电子制件从模具中取出。这种EOAT质量很轻，并带有一个小型气缸，它能够先抓住制品，然后再通过自动回缩来移动制件。

当然，对于注塑加工商而言，在有时间和能力的情况下，完全可以选择零件自己组装适合自身生产需要的EOAT。如果受到时间和技术方面的限制，则可以寻找能够提供全方位服务的供应商。

EOAT的使用

不同类型的末端工具（EOAT）具有各自不同的特性，例如，轻质EOAT可以满足机械手载荷范围的需要，并可以减少设备的维修费用；柔性的、组合的EOAT不但使操作具有良好的可调性，而且在以后的生产中也可以再次使用；坚固的、刚性的EOAT可以牢牢地握住制品，而且使用寿命也较长；由标准件组合而成的EOAT常常比定做的特殊工具便宜，而且它的配件通常也更容易买到。

用于抓取重型物体的标准机器人手爪部件

用于切割或抓取塑料制品的刀、镊、和铣刀


FIPA 是德国一家有 20 年历史的中型企业，产品主要应用真空技术。FIPA 生产设计了已有大约 20000 多种不同真空器件，销售到世界各地，无论是特殊模式或是用户定制模式 FIPA 都可为您提供标准的吸盘供您使用。FIPA 吸盘可用 15 种不同的材料制成。细平面用吸盘，大吸力平面吸盘，各种特殊形状的吸盘，及CD，木料，玻璃，印刷，电子等专用吸盘，各种配套的连接件和作吸盘专用密封料，数字式和模拟式电子开关，电子阀，过滤器。 FIPA 可为您提供适当的配置如带公螺纹或母螺纹的吸盘。

FIPA 给所有产品准备了详细的目录，您可从 www.fipa-online.com 下载。

FIPA 分为如下几类 : 吸盘、真空器件、 EOAT 机器人手爪、气动夹等。