SI-P1

• 型号：SI-P1


• 数量：100


• 制造商：上海曦龙电气设备有限公司


• 有效期：2017/6/14 0:00:00

SI-P1 SI-P1 SI-P1 SI-P1

研究控制方案过程中,将减小船舶垂荡、纵摇运动作为我们的控制目标。由于传统的比例-积分-微分控制(PID)的传感器会产生许多噪声,这些噪声会被微分环节放大,所以选择了PD控制器。采用闭环控制,将船舶最大垂向加速度或者纵摇和垂荡运动作为控制器输入。本文研究后一种情况。

／＊

函数名: set_cardno

功能：设置卡号

进口伺服电机驱动器    伺服电机控制器     零配件销售jsoknkudfg

联系人：程经理

手机：139188-64473

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 QQ:937926739  

固话：021-6131-6707

固话：021-6131-8625

参数：

cardno    卡号（1-128）模块地址    （250 ） 重启

返回值：

0 失败           1  成功

*/

unsigned char set_cardno(unsignedｃｈａｒcardno)

{

unsigned char OutByte[25];

unsigned char inbuf[12];

OutByte[0] = 0x68  ;

OutByte[1] = 5       ;

OutByte[2] = 0         ;

OutByte[3] = 0xFA ;

OutByte[4] = cardno ;

OutByte[5] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] ;

USRAT_transmit(OutByte,6);

receive(inbuf);

return 1;

}

／＊

函数名: read_fifo_count

功能：获取缓冲空间未执行指令数量

参数：

cardno    卡号

返回值：(0-1000) 缓冲空间未执行指令数量

*/

unsigned int read_fifo_count ( unsignedｃｈａｒcardno)

{

unsigned char OutByte[25];

unsigned char inbuf[12];

OutByte[0] = 0x68  ;

OutByte[1] = 0x4  ;

OutByte[2] = cardno ;

OutByte[3] = 0x0d;

OutByte[4] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] ;

USRAT_transmit(OutByte,5);

receive(inbuf);

return (((unsigned int)inbuf[4]<<8)+ inbuf[5]);

}

／＊

函数名: wait_pulse

功能：等待轴脉冲数

参数：

cardno    卡号

axis  轴号(1,2,3,5,7,8)

pulse      位置脉冲数，范围（-268435455~+268435455）

返回值：

0 失败           1  成功

*/

unsigned char wait_pulse(unsignedｃｈａｒcardno ,unsignedｃｈａｒaxis, long value )

{

unsigned char OutByte[25];

unsigned char inbuf[12];

OutByte[0] = 0x68;

OutByte[1] = 0x9 ;

OutByte[2] = cardno ;

OutByte[3] = 0x19;

OutByte[4] = axis ;

OutByte[5] = value >>24;

OutByte[6] = value >>16;

OutByte[7] = value >>8;

OutByte[8] = value ;

OutByte[9] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] +OutByte[5] +OutByte[6] +OutByte[7] +OutByte[8] ;

USRAT_transmit(OutByte,10);

receive(inbuf);

return 1;

}

／＊

函数名:  set_synchro

功能：设置轴同步

参数：

cardno    卡号

no1  主轴号(1,2,3,5,7,8)

no2  随动轴号(1,2,3,5,7,8)

mode    方式 0 ：关闭            1：  打开

pulse1    主轴脉冲数

pulse2     随动轴脉冲数

返回值：

0 失败           1  成功

*/

1756-CNB/D

IC697BEM731

140CHS11000

IC697ALG320

1756-M1

1756-L61/B

1756-L62/B

1747-L551/C

1756-IF16

1786-RPCD

1786-RPFRL

1786-RPA

1786-RPFM

1786-RPFS

1746-HSCE

1746-FIO4I

1746-P2

1746-NI4

1746-HSTP1

1746-BAS

1746-NI8

1756-HSC

1756-TBSH

1756-OB32

1746-NT4

1769-OF8V

1769-IF4I

1794-IB8

1747-DCM

1746-ITB16

1756-L55M13

1756-A13

1762-IQ16

1769-IF8

1794-ACN15

1769-L35E

1769-IQ16

1794-OB32P

1746-OB32E

1746-NO4V

1746-OB32

1746-IB32

1746-HSRV

1746-P3

1756-ENET

1756-M1

1756-IF6I

1756-L55M23

1756-L55M16

1769-OB16P

1794-TB3S

1784-PKTX

1794-TB32

1794-IE8

1746-OV32

1746-NIO4I

1747-L551

1747-BSN

1746-OW8

1746-BTM

1746-IA16

1756-OF4

1769-OW8

1794-IJ2

1794-IR8

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