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F0427-B14

供稿:ddssaaa 2016/6/27 15:24:19

0 人气:4

  • 型号:F0427-B14

  • 数量:962

  • 制造商:上海曦龙电气设备有限公司

  • 有效期:2017/6/27 0:00:00

描述:

F0427-B14





二、机器人的组成                                

      该机器人由安装架及显示器工作台、机器人定位系统、伺服驱动系统、末端检测设备(相机)、控制系统等组成

1、机器人定位系统

机器人定位系统是整台设备的核心,为德国bahr公司产品, X,Y,Z三坐标均选择为高精密滚珠丝杠传动,单坐标重复定位精度为0.025mm。

X轴选用DLK200定位单元,由一台1000W伺服电机驱动。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。

Y轴选用DLK160定位系统单元,由于结构要求,Y 轴是该运动结构的最末端。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。

Z轴选用DLK160定位系统单元,Z轴的下端安装电机,上端安装Y轴,其滑块与X轴滑块。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。

   一台微型伺服电机带动一台精密行星减速机,行星减速机输出端安装视觉系统,形成旋转轴。所有这些元件均安装Y轴的滑块上。

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2、伺服驱动系统

选用具伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机,四个运动轴,共四套伺服电机和四台减速机,其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。

3、视觉系统

该部分由光源、镜头等组成。功能是时时将图像传输给控制中心。

4、控制系统

控制系统由PLC、触摸屏组成。

5、安全防护装置

该机具有故障提示及报警功能,并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置,便于迅速排除故障,主要包括:机器人碰撞保护功能;工件安装到位检测;光幕安全保护。

应用案例二:三坐标龙门机器人对小型零件的检测。

一、工作要求:

1、采用超声波检测(UT)方法对飞机的各种小型零部件进行无损扫描检测。

2、探伤范围:X , Y , Z 轴的有效行程分别为800mm ,600mm 和 400mm 。在 Z 轴下端上装配

旋转超声探头。探头旋转角度是 0~360°。

3、 工件形状:工件形状包含圆弧、直线、曲面等各种元素,所以要求机器人能够方便实现空间插补。

4、 定位精度及分辨率:重复定位度为±0.05mm,系统分辨率0.01 mm

5、控制系统:系统要求能够对检测数据要进行分析处理,包括显示出探伤扫描图像、滤波、增强

放大、旋转、特征提取、将探伤结果打印或上传给上位机、位置标记 等。同时要求系统能够根据工件的图纸生成可执行的运动控制文件。




89:如何用CP342-5组态PROFIBUS从站?

   1.在STEP7中生成一个新的项目,并插入一个S7-300站。

   2.在硬件组态窗口中选择一个S7300的导轨以及相应的CPU。

   3.硬件组态窗口中,在路径 "SIMATIC 300 > CP 300 > PROFIBUS > CP342-5" 选中于您订货号和版本号对应的CP342-5,插入到S7300站对应的槽位中,注意如果您购买的是Version5.1,而组态中只能够找到Version5.0,您可以选用Version5.1替代Version5.0.。

   4.在插入CP342-5的过程中,会弹出一个PROFIBUS属性窗口,请点击”New…”按钮,创建一个PROFIBUS网络PROFIBUS(1) ,并设定CP342-5作为从站的站地址为3。

   5.双击CP342-5,打开CP342-5的属性窗口,在"Operating Mode" 标签页下选择"DP Slave" 选项,此时会弹出一个警示窗口,告知您如果要用CP342-5实现CPU和 PROFIBUS从站的通讯,必须调用FC1(DP_SEND)和FC2(DP_RECV)功能块,实现CPU与CP342-5之间的数据交换,而CP342-5与PROFIBUS的数据交换是自动完成的,不用编程。FC3和FC4用于诊断和通讯功能的控制,一般不用调用。

   6.点击OK ,存盘编译。.




90:如何用CP342-5组态PROFIBUS主站?

   1.在STEP7的SIMATIC Manager窗口中在插入一个S7300站;

   2.重复以上组态从站步骤的2-4步,注意插入CP342-5时,不能点击”new…”按钮,而直接用鼠标选中以上创建的PROFIBUS(1)网络,点击OK;

  在"Operating Mode"标签页中选择"DP Master"选项;





91:采用CP342-5的DP通讯口与采用CPU集成的DP通讯口进行通讯有什么不同,这两种通讯口功能有什么不同?

   可以通过CPU集成的DP通讯口或CP443-5模板的DP通讯口,调用Load/Transfer指令(语句表编程,如图2)、Mov指令(梯形图编程)或系统功能块SFC14/15访问从站上的I/O数据;

   如果您使用342-5模块的DP通讯口进行通讯,那么您就不能使用Load/Transfer指令(语句表编程)、Mov指令(梯形图编程)直接访问PROFIBUS从站的I/O数据。采用CP342进行PROFIBUS通讯包括两个步骤:

   1.CPU将数据传输到CP通讯卡的数据寄存器当中;

   2.数据从CP342-5的数据寄存器当中写到PROFIBUS从站的Output数据区(反过来就是CPU读取从站Input数据的过程);CP342-5与从站的Input/Output数据区的通讯过程是自动进行的,但是您还必须自己手动的调用功能块FC1(”SEND”)和FC2 (”RECV”),完成CP342-5与CPU之间的数据交换。





93: DP从站,CP模板以及CPU之间的数据通讯过程是如何进行的?

   使用CP342-5模块,无论调用"DP_SEND" 功能块还是"DP_RECV" 功能块,您都不能直接读写某个PROFIBUS从站的I/O数据。CP342-5模块有一个内部的Input和Output存储区 ,用来存放所有PROFIBUS从站的的I/O数据,较新版本的CP342-5模板内部存储器的Input和Output区分别为2160个字节,Output区的数据循环写到从站的输出通道上,循环读出从站输入通道的数值存放在Input区,整个过程是CP342-5与PROFIBUS从站之间自动协调完成的,您不需编写程序。您可以在PLC的用户程序中调用"DP_SEND"和"DP_RECV"功能块,读写CP342-5这个内部的存储器。


1:使用CPU 315F和ET 200S时应如何避免出现“通讯故障”消息?

 使用CPU S7 315F,  ET 200S以及故障安全DI/DO模块,那么您将调用OB35 的故障安全程序。而且,您已经接受所有监控时间的默认设置值,并且愿意接收“通讯故障”消息。 OB 35 默认设置为100毫秒。您已经将F I/O模块的F监控时间设定为100毫秒,因此至少每100毫秒要寻址一次I/O模块。但是由于每100毫秒才调用一次OB 35,因此会发生通讯故障。要确保OB35的扫描间隔和F监控时间有所差别,请确保F监控时间大于OB35的扫描间隔时间。

S7分布式安全系统,一直到V5.2 SP1 和 6ES7138-4FA00-0AB0,6 ES7138-4FB00-0AB0,6ES7138-4CF00-0AB0 都会出现这个问题。在新的模块中,F 监控时间设定为150毫秒.


2:当DP从站不可用时,PROFIBUS上S7-300 CPU的监控时间是多少?  

   使用CPU的PROFIBUS接口上的DP从站操作PROFIBUS网络时,希望在启动期间检查期望的组态与实际的组态是否匹配。在 CPU属性对话框中的Startup选项卡上给出了两个不同的时间。


3:如何判断电源或缓冲区出错,如:电池故障?

   如果电源(仅S7-400)或缓冲区中的一个错误触发一个事件,则CPU操作系统访问OB81。错误纠正后,重新访问OB81。电池故障情况下,如果电池检测中的BATT.INDIC开关是激活的,则 S7-400仅访问OB81。如果没有组态OB81,则CPU不会进入操作状态STOP。如果OB81不可用,则当电源出错时,CPU仍保持运行。


4:为S7CPU上的I/O模块(集中式或者分布式的)分配地址时应当注意哪些问题?

   请注意,创建的数据区域(如一个双字)不能组态在过程映象的边界上,因为在该数据块中,只有边界下面的区域能够被读入过程映像,因此不可能从过程映像访问数据。 因此,这些组态规则不支持这种情况:例如,在一个 256 字节输入的过程映像的 254 号地址上组态一个输入双字。 如果一定需要如此选址,则必须相应地调整过程映像的大小(在CPU的Properties中)。



5:在S7 CPU中如何进行全局数据的基本通讯?在通讯时需要注意什么?


  全局数据通讯用于交换小容量数据,全局数据(GD)可以是:

    输入和输出

    标记

    数据块中的数据

    定时器和计数器功能

    数据交换是指在连入单向或双向GD环的CPU之间以数据包的形式交换数据。GD环由GD环编号来标识。

   单向连接:某一CPU可以向多个CPU发送GD数据包。

   双向连接:两个CPU之间的连接:每个CPU都可以发送和接收一个GD数据包。

必须确保接收端CPU未确认全局数据的接收。如果想要通过相应通讯块(SFB、FB或FC)来交换数据,则必须进行通讯块之间的连接。通过定义一个连接,可以极大简化通讯块的设计。该定义对所有调用的通讯块都有效且不需要每次都重新定义。


6:可以将S7-400存储卡用于CPU 318-2DP吗?

   在通常的操作中,只能使用订货号为6ES7951-1K... (Flash EPROM)和6ES7951-1A... (RAM)的“短”> 存储卡。



7:尽管LED灯亮,为什么CPU 31xC不能从缺省地址124和125读取完整输入?

   对于下列型号的CPU  ,请检查 24V 电压是否接入引脚 1。LED由输入电流控制。引脚 1 上的 24V 电压需要做进一步处理。

 313C(6ES7 313-5BE0.-0AB


92:功能块DP_SEND、DP_RECV"的返回值代表什么意思,如何理解?

   "DP_SEND"功能块包括有"DONE","ERROR" 和 "STATUS"三个参数,用来指示数据传输的状态和成功与否。"DP_RECV"功能块包括有"NDR", "ERROR", "STATUS" 和 "DPSTATUS"四个参数,用来指示数据传输的状态和成功与否。您可以定义相应的数据地址区,存放这些返回值,分析返回的值的意思,当Error=False,STATUS=0,DONE=True,NDR=True时,说明CPU与CP342-5之间的数据交换成功进行。




93: DP从站,CP模板以及CPU之间的数据


联系方式:
  • 电话:13918864473
  • 传真:021-61318625
  • email:937926739@qq.com

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