EtherCAT编码器与汇川中型PLC

本教程详细介绍了上海了淼EtherCAT总线编码器与汇川AM403中型PLC的使用方法，介绍了如何搭建项目工程，如何修改编码器参数，如何读取编码器数据。该教程同样适用于汇川AM400系列和AM600系列PLC。

一、工具准备：

1．上海了淼EtherCAT编码器：GME-58L-EC-13/12-0.5-10/30-RS10-65-B，4096圈8192分辨率。

2．安装InoProShop (V1.8.1.3)软件电脑。

3．上海了淼EtherCAT编码器 ESI描述文件。

二、电气接线

1．上海了淼EtherCAT编码器接线

三、软件教程

1．建立一个EtherCAT通讯项目

汇川中型PLC型号：AM403-CPU1608TPTN ，建立项目工程

2．导入ECT文件

在上海了淼网站下载中心下载EtherCAT编码器ESI文件：

www.liaomiao-automation.com/index.php?m=home&c=Lists&a=index&tid=34

EtherCAT编码器ESI文件

下载EtherCAT编码器的ESI描述文件

在网络组态界面安装

点击“导入ECT文件”，弹出如下对话框：选择相应设备的XML文件后点击“打开”即可。

3．添加EtherCAT主站

4．使用扫描设备方式组态编码器

推荐使用扫描功能，按照【热复位】->【退出登录】->【扫描设备】流程操作。

准备条件

扫描设备命令的使用前提条件如下：

1)       PC与PLC通过网关正确连接，如下图：

2)       PLC与从站组网正常。

3)       PC端口信息组态与PLC一致，如下图：

建议在使用扫描命令前先下载一次端口配置信息。

扫描操作

1）  正常情况下，点击扫描设备会弹出下图所示的扫描设备框：

2） 对扫描结果的操作

正常情况下，扫描结果如下图所示，扫描后的操作：

l  复制所有设备

点击“复制所有设备到工程中”即可完成扫描结果添加到设备树和组态。

5．使用手动方式组态编码器硬件

按照编码器铭牌上机械圈数添加组态上海了淼EtherCAT编码器从站

6．设置EtherCAT主站参数

通常EtherCAT主站参数保持默认即可。

7．设置上海了淼EtherCAT编码器从站参数

设置上海了淼EtherCAT编码器工作模式：SM模式或DC同步模式。

其余参数保持默认即可。

8．编译并下载进PLC中监控数据

9．创建变量并映射到编码器

PROGRAM PLC_PRG

VAR

设置零点开关 :BOOL :=0;//设置当前位置0圈0度

预设模式正向移动开关 :BOOL :=0;//输出值=当前值+配置预设值

预设模式反向移动开关 :BOOL :=0;//输出值=当前值-配置预设值

配置预设值开关 :BOOL :=0;//写入配置预设值

配置预设值 :UDINT :=0;//配置预设值对象16#2005

设置顺时针方向开关 :BOOL :=0;//设置顺时针方向开关

设置逆时针方向开关 :BOOL :=0;//设置逆时针方向开关

旋转方向 :UINT :=0;//旋转方向

参数保存开关 :BOOL :=0;//触发参数保存开关

StoreValue :UDINT :=16#65766173;//保存参数触发指令 十进制为1702257011

控制字1 :UINT ;//I/O映射到编码器控制字1

编码器位置值 :UDINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT编码器位置值

编码器转速值 :DINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT编码器转速值 有符号，扩大10000倍

报警码 :UINT ;//I/O映射到编码器报警码，编码器内部是否出错， 0=无故障

提醒码 :UINT ;//I/O映射到编码器过电压和过温 提醒码 0=无提醒

时间戳 :UDINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT编码器时间戳 1秒更新一次

ETC_CO_SdoWrite_0: ETC_CO_SdoWrite;

ETC_CO_SdoWrite_1: ETC_CO_SdoWrite;

ETC_CO_SdoWrite_2: ETC_CO_SdoWrite;

m1: BOOL;

END_VAR

10．编写修改编码器当前位置梯形图程序

修改编码器当前位置需要以下步骤，

第一步配置预设值对象16#2005：

修改编码器配置预设值，

配置预设值对象索引：16#2005，子索引：0 ，修改后要触发一次参数保存，断电不丢失。

按下"配置预设值开关"，将配置预设值开关修改为1000，并使用ETC_CO_SdoWrite指令写入编码器中。

第二步修改控制字1使配置预设值生效：

1、设置零点模式：将数据16#1001写入控制字1中 编码器输出值为0圈0度。

2、预设值正向移动模式：将数据16#1800写入控制字1中 编码器输出值=当前值+配置预设值。

3、预设值反向移动模式：将数据16#1400写入控制字1中 编码器输出值=当前值-配置预设值。

11．编写修改旋转方向梯形图程序

修改编码器旋转方向：

操作参数对象索引：16#6000，子索引：0 ，UINT，修改后要触发一次参数保存，断电不丢失。

按下“设置顺时针方向开关”，"旋转方向" = 4,使用ETC_CO_SdoWrite指令修改编码器旋转方向。

按下“设置逆时针方向开关”，"旋转方向" = 5,使用ETC_CO_SdoWrite指令修改编码器旋转方向。

12．EtherCAT编码器参数保存梯形图程序

编码器参数保存指令：

存储应用参数对象索引：16#1010，子索引：0，UDINT,

修改完旋转方向和修改预设值后 都需要触发一次参数保存指令，

按下“参数保存开关”，使用ETC_CO_SdoWrite指令将常数 16#65766173写入存储参数对象中，触发一次参数保存，断电不丢失。

13．通过在线CoE方式修改编码器旋转方向

14．通过在线CoE方式设置编码器零点预设值

15．使用启动参数（SDO设置）配置编码器参数

编码器每次启动时，PLC都会自动将SDO设置的数据按照顺序写入编码器，可以减少编程难度。