MOTEC--iGate闸机智能控制系统介绍（方案2）

一. MOTEC-iGate智能闸机控制系统介绍（方案2）

MOTEC-iGate智能闸机控制系统方案2具有如下的特点：

（1）采用直流无刷电机和减速机驱动闸机的结构，使得较小的电机就能产生较大的扭矩，推动闸机平滑运动；

（2）驱动器之间利用CAN总线进行通讯；

（3）专用的门机控制功能；

（4）驱动电压为24VDC～75VDC，驱动器最大电流6A；

（5）集运动控制和驱动功能于一体，并集成PLC功能；

（6）8点光电隔离输入口、3点光电隔离输出口、1个模拟量输入口以及可复用的抱闸接口；

（7）具有RS232/RS485/CAN通讯方式，并可多台级联构成网络系统；

（8）S曲线轨迹规划功能，使得开关门过程更加柔和，不会有过冲；

（9）随机提供上位机调试软件动态连接库以及系统指令集用于用户系统的开发；

（10）提供远程故障诊断和系统调试服务。

二. MOTEC-iGate闸机智能控制系统结构图（方案2）

MOTEC-iGate伺服系统，可以用两个驱动器控制和驱动两个无刷伺服电机，而驱动器之间利用CAN总线建立通讯。当MOTEC-Gate系统应用于门机驱动系统时，其系统的结构如图1所示。从图1可以看出用于驱动两个门的电机分别连接于MOTEC-iGate驱动器的第一轴和第二轴，离合器、零位和限位开关分别接于智能驱动器的I/O接口。MOTEC-iGate利用RS232或RS485和上位机通讯，用于控制门的开关和其他操作。

三. MOTEC-iGate闸机智能控制系统（方案2）功能及操作

1 .系统功能

MOTEC-iGate系统的功能描述如下：

（1）上位机（PC）能通过RS232或RS485功能实现对iGate系统的无缝连接；

（2）上位机能实现对闸机的锁定、释放、开门、关门、回零、抱闸等操作，并能得到驱动器的实时信息；

（3）MOTEC-iGate具有在开门和关门过程中碰撞的处理，以防止意外的发生；

（4）在闸机处于关闭状态，iGate具有防止强行闯关的功能；

（5）MOTEC-iGate具有智能化的故障处理功能，无论在何种状态下闸机受到强行干扰，它都能回位到原来的状态；

（6）闸机的回零方式可以是找Z脉冲回零、零位开关回零或者是以堵转的方式回零；

（7）MOTEC-iGate具有远程故障诊断和测试的功能。

2.闸机受到冲击的处理方法

当闸机处于开/关门的过程中受到冲击的处理方法：

开门->门受到冲击碰撞->抱闸(短时，如1秒)->抱闸释放->闸机缓慢回到关门状态->等候一定时间->闸机重新开门；

关门->门受到冲击碰撞->抱闸(短时，如1秒)->抱闸释放->闸机缓慢回到开门状态->等候一定时间->闸机重新关门。

闸机处于关闭状态->门受到冲击->抱闸1秒->检查闸机关闭状态->如果闸机开度较大，则执行关门动作；否则闸机继续抱闸10秒->释放抱闸->执行关门动作->闸机关闭。

以上几种紧急情况的处理无需上位机的干预，而是由iGate驱动器自身完成。

3. 闸机设置软件

闸机设置软件iGateSetting具有设置闸机驱动器iGate的参数，系统调试运行等功能。通过iGateSetting可以设置的参数和功能有：

设置的参数：

（1）闸机找零位方式（零位开关、编码器Z脉冲、堵转方式），回零方向设置；

（2）闸机在进入方向、关门和出口方向时电机编码器的位置参数；

（3）开门方向设置；

（4）闸机的运动速度、加速度以及加加速度的设置，需要设置开门、关门、回零时闸机的运动速度和闸机开关过程中遇到撞击后回位的速度；

（5）控制增益的设置，包括：位置的比例、积分、微分增益、速度比例增益、速度和加速度前馈增益和抗干扰区间和因子；

（6）最大位置误差、峰值电流、平均电流和时间设置；

主要功能：控制模式设置；电机Enable、Disable；开门、关门；参数保存功能；手动发送命令；手动启动/释放抱闸；

三. 系统远程服务

为了给用户提供更好更及时的服务，方便系统的调试和减少设备停机时间，MOTEC服务中心提供了MOTEC-iGate的远程服务，用于系统的远程调试和故障诊断，客户需要做的只是将驱动器的上位机连接到互联网即可。

四. 小结

   本文档介绍了MOTEC-iGate智能伺服闸机专用控制系统,具有极高的性能价格比，产品的可靠性和性能与国外产品相当，并已经在国内得到成功应用。另外，本着为用户服务的原则，我们还推出了为用户定制解决方案的服务，对我们产品的一个小小的定制，就能满足您对产品的特殊需求，从而优化您的产品结构和特性。