MOTEC低压智能伺服驱动器在变电站内移动小车上的应用

一、变电站行业分析

1．在变电站的应用

变电站的巡检工作在保证变电站正常生产，安全运行方面占有极其重要的地位。传统的巡检任务需要巡检人员每天都要到各个变电站去做定期巡检，采集大量的运行数据，做大量的运行日常巡检工作。这样一来就给变电站的日常维护带来一定的困难，主要体现在人工成本过高，巡检人员的安全问题等。为了解决这种矛盾，根据电力的实际情况，为了满足变电站的运行方式和机器人技术应用的发展，出现了变电站巡检智能机器人平台，其配置灵活方便，技术先进，既能实现变电站的日常巡检工作，又能有效降低变电站的巡检成本，为安全生产提供了可靠保障。

2.巡检机器人的构成

巡检机器人的构成

如图1所示，机器人本体移动为两轮或者四轮驱动，分别由两个或者四个直流伺服电机驱动轮向固定，通过轮子的转速差进行转向控制。（或者可以单加转向电机进行轮子的方位转变）监视系统由红外摄像仪，可见光摄像机和无线通讯等设备构成。红外摄像仪采用固定式红外摄像仪，可见光摄像机采用两台高清摄像头，以满足监视和模式识别的需要。基站作为机器人的后台监视控制系统，完成机器人的监视和控制任务。

3.变电站机器人控制结构

变电站机器人采用了比较明晰的模块化机构设计，以无线电通信和串口分配器为基础，把机器人系统分解成能被单个实现的子系统，各模块之间采用RJ45，RS232等国际通用接口，便于增加和减少功能，设备，有利于机器人的产品化。各模块之间由于交流通道简单，容易实现硬件系统平台的子系统的独立研究开发。机器人本体通过无线通讯系统和基站构成一个整体，如图2所示：

4.MOTEC低压智能伺服驱动系列型号

根据小车的负载重量不同，供电电压不同，驱动器的电流大小也不同。所以MOTEC低压智能伺服驱动系列分出SLD，BLD，MLD，HLD四个型号可以适用于不同客户对电流的不同需求。

二、MOTEC低压智能伺服驱动器具有以下特点：（以HLD为例）

1.输入直流电源18—160vDC，最大连续电流100A。

2.支持脉冲控制，模拟量控制，独立运行控制，网络控制等多种控制模式；

3.驱动器集运动控制，伺服驱动和PLC功能于一体，具有RS232，485，CAN总线等多种通讯方式；

4.驱动器支持增量式编码器，旋转变压器，绝对值SSI，测速机反馈等多种反馈形式；

5.驱动器具有三环控制模式：即电流环，速度环，位置环；

6.通过网络通讯和MotionStudio上位机软件能方便的进行驱动器参数调整，控制和在线监测等功能；

7.支持无需上位机的独立运行模式（独立运行模式的运动程序由MotionStudio编写编译完毕后下载到驱动器，由驱动器的I/O触发程序的运动）；

8.驱动器具有温度保护，过流，过压，欠压保护，I2T电流限制能功能，具有高可靠性；

9.MOTEC低压智能伺服全系列产品均已通过CE认证和ROHS环保认证，确保不会由于驱动对采集数据进行干扰；

10.驱动器可以加装无线通讯模块，定制低温等定制化方案。对于机器人巡检范围大，巡检环境恶略等特殊用户进行贴心服务。

三、MOTEC HLD驱动行业扩展应用

基于低压智能伺服驱动器具有低压供电，大电流输出的特点，所以比较适用于移动装载设备，例如：变电站巡检机器人，工厂厂房无人小车（AGV），车载武器设备，大吨位移动式雷达，移动式拧螺丝机等设备。

四、MotionLib简介

MotionLib函数库是一个动态链接库，主要应用于网络运行模式时上位机应用程序的编程，用户可以用VC等编程工具进行应用程序的编写。无论是RS232还是RS485都可以执行多台驱动器的联网工作。MotionLib提供了丰富的函数功能，为用户编写自己的上位机应用程序提供了极大的方便。我们除了提供MotionLib动态库帮助用户编写自己的上位机应用程序之外，还提供MOTEC驱动器命令集，用于上位机是嵌入式系统的应用。

五、小结

MOTEC（中国）推出这款专用于驱动直流有刷/无刷电机的低压智能伺服驱动器已经有了很多成熟的应用方案，是一款功能丰富，功率范围大的直流伺服驱动器。相比于国外进口驱动器我们具有货期短，性价比高，定制灵活性强等特点，欢迎广大用户前来垂询！