这些年我们做过的定制驱动器系列之 | 直流伺服3

智能直流伺服 NO.3

型号：PARROT-D-75-15-R-SO-CASC01

关键词：双通道旋转变压器反馈

尺寸：长93mm，宽30mm，高181mm

功能：

●  适配直流无刷/有刷电机(空心杯电机或直流电机)

●  双通道旋转变压器+数字式霍尔反馈/增量式编码器+数字式霍尔

●  最大连续电压75VDC，最大连续电流12Amps；峰值电压95VDC，峰值电流36Amps，散热片自然散热

●  PWM斩波控制，控制频率为16k～80kHz可选

●  工作环境温度0℃～50℃

●  RS232/RS485/CAN总线通讯；支持MOTEC协议、MODBUS协议和CANOPEN协议；编程函数库和指令集

●  集成内置PLC可编程模式

●  网络模式、脉冲模式、模拟量模式；位置控制、速度控制、扭矩控制

●  S曲线、T曲线、PVT模式、PT模式

●  过流、过压、欠压、I²t、温度、位置超差、速度超差、编码器故障等保护

●  8路隔离数字输入、3路隔离数字输出、1路±10VDC模拟输入、自带抱闸接口

点评：

这个项目比较特殊，驱动器用于驱动国产无框电机用于机械手的控制。其特点在于:

1) 电机后端没有编码器反馈；

2）减速机的速比比较大(160:1)；

3）双通道旋变安装在减速机端；

4）机械传动有很大的回程间隙(且在机械上无法改善)；

5）要求减速机端转动速度很慢0.3RPM。

所有不利因素全部都在这个项目上体现了，最后达到了很好的效果，减速机端在0.125RPM的情况下能够带载稳速运行。