CIMR-VB4A0005BBA

• 型号：CIMR-VB4A0005BBA


• 数量：100


• 制造商：上海曦龙电气设备有限公司


• 有效期：2017/6/12 0:00:00

CIMR-VB4A0005BBA CIMR-VB4A0005BBA CIMR-VB4A0005BBA

船舶垂向运动仿真模型主要分为三部分。一部分用来计算海浪产生的力和力矩,一部分用来计算执行装置产生的力和力矩,一部分用来计算力和力矩产生的垂荡和纵摇。这样做的一个好处是执行装置产生的力和力矩容易与船的模型相结合。整个船舶垂向运动仿真模型是一个多变量系统,有两个控制变量,分别为艉压浪板和T形水翼的控制信号。海浪是外界扰动。船和

执行装置构成的系统仿真模型如图1所示。执行装置需要抵消波浪产生的力和力矩,垂荡和纵摇信号被反馈给执行装置,执行装置由液压系统驱动,需要限定其速度。

3.2  船舶垂向运动仿真

船舶垂向运动仿真数学模型是在公式(2)和(3)的基础上发展出来的。两式联立后可得如(4)式所示方程。

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／＊

函数名: wait_stop

功能：等待轴停止

参数：

cardno    卡号

axis  需要等待停止的轴号  1-6：1-6轴停   7：直线插补轴停    8：圆弧插补轴停

返回值：

0 失败           1  成功

*/

unsigned char wait_stop(unsignedｃｈａｒcardno ,unsignedｃｈａｒaxis)

{

unsigned char OutByte[25];

unsigned char inbuf[12];

OutByte[0] = 0x68 ;

OutByte[1] = 0x5 ;

OutByte[2] = cardno ;

OutByte[3] = 9       ;

OutByte[4] = axis ;

OutByte[5] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4];

USRAT_transmit(OutByte,6);

receive(inbuf);

return 1;

}

／＊

函数名:  get_number

功能：获取唯一序列号

参数：

cardno    卡号

返回值： 32位序列号

*/

unsigned long get_number(unsignedｃｈａｒcardno )

{

unsigned  long tmp=0;

unsigned char OutByte[25];

unsigned char inbuf[12];

OutByte[0] = 0x68 ;

OutByte[1] = 0x4 ;

OutByte[2] = cardno;

OutByte[3] = 0xC ;

OutByte[4] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] ;

USRAT_transmit(OutByte,5);

receive(inbuf);

tmp= (unsigned long)inbuf[4]<<24;

tmp+= (unsigned long)inbuf[5]<<16;

tmp+= (unsigned long)inbuf[6]<<8;

tmp+= (unsigned long)inbuf[7];

return tmp;

//return(((unsigned long)inbuf[4]<<24)+((unsigned long)inbuf[5]<<16)+((unsigned long)inbuf[6]<<8)+((unsigned //long)inbuf[7]));

}

SGDV-R90A01A

SGMAH-04AAA4C

SGDA-A5AP

SGDA-01AP

SGDA-02AP

SGDA-04AP

SGMGH-20ACA6C  

SGMSH-50ACA61

SGMAH-01AAA2C

SGDH-08AE

SGMAH-08AAA21

SGML-01AF12

SGMDH-22ACA61

SGMG-44ASAAB

SGMPS-04ACA21

SGMAV-04ADA2C

SGMGH-44ACA61

TRDY-1024

SGMG-20AW

SGMG-30AW

SGMG-44AW

SGMG-75AW

SGD-02AP

SGM-02A312

SGDV-2R8A01A

SGMJV-04ADA21

SGMAS-C2ACA41

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