- 型号:CIMR-VB4A0009BBA
- 数量:100
- 制造商:上海曦龙电气设备有限公司
- 有效期:2017/6/12 0:00:00
CIMR-VB4A0009BBA CIMR-VB4A0009BBA CIMR-VB4A0009BBA
研究控制方案过程中,将减小船舶垂荡、纵摇运动作为我们的控制目标。由于传统的比例-积分-微分控制(PID)的传感器会产生许多噪声,这些噪声会被微分环节放大,所以选择了PD控制器。采用闭环控制,将船舶最大垂向加速度或者纵摇和垂荡运动作为控制器输入。本文研究后一种情况。
/*
函数名: set_cardno
功能:设置卡号
进口伺服电机驱动器 伺服电机控制器 零配件销售jsoknkudfg
联系人:程经理
手机:139188-64473
手机:139188-64473
QQ:937926739
固话:021-6131-6707
固话:021-6131-8625
参数:
cardno 卡号(1-128)模块地址 (250 ) 重启
返回值:
0 失败 1 成功
*/
unsigned char set_cardno(unsignedcharcardno)
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68 ;
OutByte[1] = 5 ;
OutByte[2] = 0 ;
OutByte[3] = 0xFA ;
OutByte[4] = cardno ;
OutByte[5] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] ;
USRAT_transmit(OutByte,6);
receive(inbuf);
return 1;
}
/*
函数名: read_fifo_count
功能:获取缓冲空间未执行指令数量
参数:
cardno 卡号
返回值:(0-1000) 缓冲空间未执行指令数量
*/
unsigned int read_fifo_count ( unsignedcharcardno)
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68 ;
OutByte[1] = 0x4 ;
OutByte[2] = cardno ;
OutByte[3] = 0x0d;
OutByte[4] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] ;
USRAT_transmit(OutByte,5);
receive(inbuf);
return (((unsigned int)inbuf[4]<<8)+ inbuf[5]);
}
/*
函数名: wait_pulse
功能:等待轴脉冲数
参数:
cardno 卡号
axis 轴号(1,2,3,5,7,8)
pulse 位置脉冲数,范围(-268435455~+268435455)
返回值:
0 失败 1 成功
*/
unsigned char wait_pulse(unsignedcharcardno ,unsignedcharaxis, long value )
{
unsigned char OutByte[25];
unsigned char inbuf[12];
OutByte[0] = 0x68;
OutByte[1] = 0x9 ;
OutByte[2] = cardno ;
OutByte[3] = 0x19;
OutByte[4] = axis ;
OutByte[5] = value >>24;
OutByte[6] = value >>16;
OutByte[7] = value >>8;
OutByte[8] = value ;
OutByte[9] =OutByte[1] +OutByte[2] +OutByte[3] +OutByte[4] +OutByte[5] +OutByte[6] +OutByte[7] +OutByte[8] ;
USRAT_transmit(OutByte,10);
receive(inbuf);
return 1;
}
/*
函数名: set_synchro
功能:设置轴同步
参数:
cardno 卡号
no1 主轴号(1,2,3,5,7,8)
no2 随动轴号(1,2,3,5,7,8)
mode 方式 0 :关闭 1: 打开
pulse1 主轴脉冲数
pulse2 随动轴脉冲数
返回值:
0 失败 1 成功
*/
SGMG-20AWABF
SGM-02A3SN11
SGML-A5AF14
SGMG-05A2A -
SGMP-02AWYR12
SGDE-02AP
SGM-08A312
SGM-A5A312B
SGDM-30ADA
SGMAH-02AAA41
R7D-AP08H
R7M-A75030-S1
SGMGH-06ACB21
SGDS-01A12A
SGDA-01BP
SGDA-01ASY238
SGMPS-04A2A41
SGMAH-A5AAF41D
SGMAH-02AAF41
SGMAH-Q1AAF41
SGM-02A3YB11
SGMAH-08BAA4C
SGMAH-A5A1A-YBH
SGMAH-08AAF2C
SGMAH-08AAF41
SGMPH-04AAAG12B
SGDS-01A01A
SGMAH-A5AAAAC
SGM-01A312
SGM-08AW14B
SGMGH-1AACA61
SGMG-10A6A
SGMG-30A6A
SGMG-75A6A
SGMG-13A2A
SGMG-13AWA-HL11
SGDL-04AS
SGDE-04AS
SDGL-01AP
SGDV-200A15A
- 电话:13918864473
- 传真:021-61318625
- email:937926739@qq.com
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