CIMR-VB4A0018FBA

• 型号：CIMR-VB4A0018FBA


• 数量：100


• 制造商：上海曦龙电气设备有限公司


• 有效期：2017/6/12 0:00:00

CIMR-VB4A0018FBA CIMR-VB4A0018FBA CIMR-VB4A0018FBA

式中分别表示:控制器的增益,控制器的时间常数,控制器的增益,控制器的时间常数。

遗传算法对解决复杂系统优化问题,特别是对一些组合优化问题的求解有着良好能力[8]。文中控制器参数的优化就是利用遗传算法求解最优化问题解决的。遗传算法基本流程图如下所示:

void main(void)

{

char i;

  //initial();

  init_uart();

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  //set_cardno(1);              //设卡号为1

set_hard_limit(1,1 ,1 , 0,0,0);  // 设1轴向负方向运动时X0输入口状态为低时限位，用于回原点

set_hard_limit(1,2 ,1 , 0,1,0);   // 设2轴向负方向运动时X1输入口状态为低时限位，用于回原点

set_hard_limit(1,3 ,1 , 0,2,0);   // 设3轴向负方向运动时X2输入口状态为低时限位，用于回原点

  while(1)

       {

       if(!s1)//按键按下

         {

          set_speed(1 ,1,1000,1000,10,200,100);         // 设1轴速度

       set_speed(1 ,2,1000,1000,10,200,100);         // 设2轴速度

       set_speed(1 ,3,1000,1000,10,200,100);         // 设3轴速度

   ／＊1,2,3轴同时回原点*/

        pmove(1,1,-1000000,0);               //  1轴向负方向运动

        pmove(1,2,-1000000,0);               //  2轴向负方向运动

        pmove(1,3,-1000000,0);               //  3轴向负方向运动

        wait_stop(1 ,1);              //等待1轴停止

        wait_stop(1 ,2);              //等待2轴停止

        wait_stop(1 ,3);              //等待3轴停止

       set_command_pos(1,1,0);            //        设1轴此时坐标为0

       set_command_pos(1,2,0);            //        设2轴此时坐标为0

       set_command_pos(1,3,0);            //        设3轴此时坐标为0

／＊3轴向正方向运动，单片机不断查询轴状态，直到轴都停止了才执行后面的程序。*/

       pmove(1,3,3200,0);                // 3轴运动

wait_stop(1 ,3) ;       // 模块自己等待3轴停止

write_bit(1, 101, 1) ;    // 3轴停止后自己将模块寄存器D101 写为1

while(read_bit(1,101)!=1);  //模块寄存器D101 不为1一直等，即前面动作还没执行完

//while(get_status(1));  // 轴没停止一直等

／＊1轴向正方向运动，碰到感应开关X5后停止，然后2轴开始正方向运行3200个脉冲，运行完成后，将Y12输出口置1，等待5秒，再将Y12输出口置0。*/

        pmove(1,1,1000000,0);                   //  1轴运动

        wait_in(1,5,0);                            // 模块内部自己等待，直到X5为低

        sudden_stop(1,1);                      //   1轴停止

             pmove(1,2,3200,0);                //  2轴运动

             wait_stop(1 ,2);               //模块内部自己等待2轴停止

       write_bit(1,12 ,1);        //将Y12输出口置1

             wait_delay(1,5000);           //模块内部延时5秒

       write_bit(1,12 ,0);        //将Y12输出口置0

／＊mpc004S芯片轴同步指令配合等待轴脉冲指令完成绕线的过程示例。编码器输入口接主轴电机编码器，1轴为排线电机。*/

          for(i=0;i<10;i++)       //绕10层

          {

   set_synchro(1 ,7 ,1,1,8,1) ;      ／＊编码器1口为主轴，1轴排线与其同步，编码器1圈为1600个脉冲，1轴移一个线宽为200脉冲，比率为8比1。*/

    wait_pulse(1 ,7, 160000);       //  等待编码器脉冲为160000，即转了100圈。

   set_synchro(1 ,7 ,1,1,8,-1) ;    //将比率设为8比-1。即让1轴反转排线。

   wait_pulse(1 ,7, 320000);       //  等待编码器脉冲为320000，即又转了100圈。      

   set_command_pos(1,7,0);          //将编码器脉冲清为0。

write_bit(1, 100, i) ;             //每绕一层将层号写到模块，单片机可随时读出已绕到哪层。

     }

           while(!s1);

         }

       }

}使单片机彻底地从复杂的运动控制算法中解放出来，单片机只需简单地使用几条指令来控制模块便可完成运动控制，从而能将更多的资源用来参与其它方面的控制，对构建一个稳定的控制系统具有重大意义。

SGMGH-55ACA61

SGMG-75A2A

SGMDH-12A2A-YR12

SGMSH-70A2A-FJ12

SGDB-44ADG-

SGMG-30A2A

SGMGH-03A2A31

SGDP-01APA

HC-BH0336L-S4

HC-BP0136D-S1

SGDP-02APA

SGMAH-02A1A-AD21

SGMEH-02AAA21

SGDP-02APA-Y108

SGDP-08BP

SGD-02AN

SGMAH-04AAAHB2C

RYS201S3-LSS6-ZD7

SGMPH-04AAA61

SGMPH-15AAA21

SGMAH-04AAAGB6C

SGDP-04APA

SGM-01A3NT11

SGM-A5A3NT11

SGMP-04A3NT11

SGMP-04A3NT12

SGDA-04AP

SGMAH-04AAA6C

SGDA-A3AP

SGM-A3A312

SGDA-04VP

SGDA-08AS

SGDS-A5A12A

SGDS-08A15A

SGDS-A3A12A

SGDS-01A71A

SGDV-R90A11A

SGDV-2R8A11A

SGML-04AF14C

SGML-08AF14C

SGMAV-08ADA21

SGMAV-10ADA21

SGMAV-A5ADA61

SGMG-05A2AB

SGM-08A312B

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